3年前のライントレーサをどうする？

昨日、久しぶりにライントレーサを触りましたが、 動画のほうも久しぶりに見ました。つくった当時も気になりましたが、やっぱり久しぶりにみても気になります。鼻先を振りすぎだなと思うのです。

車体の一番前に付いているセンサーでラインを検知して、左右の車輪を別々に制御して左右に向かっています。デファレンシャル方式と言ったら良いでしょうか。戦車と同じ方式です。車輪は車体の最後方にあります。つまり、ライン検知を行う場所は車体最前方で、旋回の中心は車体最後方にあり、離れすぎているのではないかと思うのです。結果、鼻先を振り回してしまい、なかなか前に進めません。その上、動画では一周回りきっていますが、鋭いカーブに出くわすと曲がりきれずに立ち往生してしまいます。

今度つくるときは、旋回の中心とセンサーを車体の中心に寄せてつくりたいと思います。